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      16                 :            : 
      17                 :            : #include <lidar_integration/udp_sender.hpp>
      18                 :            : #include <common/types.hpp>
      19                 :            : 
      20                 :            : #include <string.h>
      21                 :            : #include <arpa/inet.h>
      22                 :            : 
      23                 :            : #include <stdexcept>
      24                 :            : #include <sstream>
      25                 :            : 
      26                 :            : using autoware::common::types::bool8_t;
      27                 :            : using autoware::common::types::char8_t;
      28                 :            : 
      29                 :         22 : UdpSenderBase::UdpSenderBase(
      30                 :            :   const char8_t * const ip, const uint16_t port,
      31                 :         22 :   const bool8_t ipv6)
      32                 :         22 : : m_socket(-1)
      33                 :            : {
      34                 :            :   // Create socket
      35         [ +  - ]:         44 :   m_socket = socket(ipv6 ? AF_INET6 : AF_INET, SOCK_DGRAM, 0);
      36         [ -  + ]:         22 :   if (m_socket < 0) {
      37         [ #  # ]:          0 :     throw std::runtime_error("Failed to create socket");
      38                 :            :   }
      39                 :            : 
      40                 :            :   // Setup address information for connecting
      41         [ -  + ]:         22 :   memset(&m_addr, 0, sizeof(m_addr));
      42         [ -  + ]:         22 :   if (ipv6) {
      43                 :          0 :     m_addr.sin6_family = AF_INET6;
      44                 :          0 :     m_addr.sin6_port = htons(port);
      45                 :          0 :     inet_pton(AF_INET6, ip, &m_addr.sin6_addr.s6_addr);
      46                 :            :   } else {
      47                 :            :     sockaddr_in * addr = reinterpret_cast<sockaddr_in *>(&m_addr);
      48                 :         22 :     addr->sin_family = AF_INET;
      49                 :         22 :     addr->sin_port = htons(port);
      50                 :         22 :     inet_pton(AF_INET, ip, &addr->sin_addr);
      51                 :            :   }
      52                 :            : 
      53                 :            :   // Connect to address
      54         [ +  - ]:         44 :   int ret = connect(
      55                 :            :     m_socket, reinterpret_cast<sockaddr *>(&m_addr),
      56                 :            :     static_cast<socklen_t>(ipv6 ? sizeof(sockaddr_in6) : sizeof(sockaddr_in)));
      57         [ -  + ]:         22 :   if (ret != 0) {
      58         [ #  # ]:          0 :     throw std::runtime_error("Could not connect");
      59                 :            :   }
      60                 :         22 : }
      61                 :            : 
      62                 :      53091 : void UdpSenderBase::send(const void * const data, const size_t length) const
      63                 :            : {
      64                 :      53091 :   ::send(m_socket, data, length, 0);
      65                 :      53091 : }