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      16                 :            : 
      17                 :            : #ifndef NDT__NDT_CONFIG_HPP_
      18                 :            : #define NDT__NDT_CONFIG_HPP_
      19                 :            : 
      20                 :            : #include <ndt/ndt_common.hpp>
      21                 :            : #include <voxel_grid/config.hpp>
      22                 :            : #include <utility>
      23                 :            : 
      24                 :            : namespace autoware
      25                 :            : {
      26                 :            : namespace localization
      27                 :            : {
      28                 :            : namespace ndt
      29                 :            : {
      30                 :            : /// Base config class for all ndt localizers
      31                 :            : /// \tparam OptimizationConfigT Configuration class type for the used optimization problem.
      32                 :            : class NDTLocalizerConfigBase
      33                 :            : {
      34                 :            : public:
      35                 :            :   /// Constructor
      36                 :            :   /// \param guess_time_tolerance
      37                 :            :   NDTLocalizerConfigBase(
      38                 :            :     std::chrono::nanoseconds guess_time_tolerance)
      39                 :          6 :   : m_guess_time_tol{guess_time_tolerance} {}
      40                 :            : 
      41                 :            :   /// Get optimizer config.
      42                 :            :   /// \return optimizer config
      43                 :            :   const std::chrono::nanoseconds & guess_time_tolerance() const noexcept
      44                 :            :   {
      45                 :            :     return m_guess_time_tol;
      46                 :            :   }
      47                 :            : 
      48                 :            : private:
      49                 :            :   std::chrono::nanoseconds m_guess_time_tol;
      50                 :            : };
      51                 :            : 
      52                 :            : 
      53                 :            : /// Config class for p2d optimziation problem
      54                 :            : class NDT_PUBLIC P2DNDTOptimizationConfig
      55                 :            : {
      56                 :            : public:
      57                 :            :   /// Constructor
      58                 :            :   /// \param outlier_ratio Outlier ratio to be used in the gaussian distribution variation used
      59                 :            :   /// in (eq. 6.7) [Magnusson 2009]
      60                 :            :   explicit P2DNDTOptimizationConfig(Real outlier_ratio)
      61                 :            :   : m_outlier_ratio{outlier_ratio} {}
      62                 :            : 
      63                 :            :   /// Get outlier ratio.
      64                 :            :   /// \return outlier ratio.
      65                 :            :   Real outlier_ratio() const noexcept {return m_outlier_ratio;}
      66                 :            : 
      67                 :            : private:
      68                 :            :   Real m_outlier_ratio;
      69                 :            : };
      70                 :            : 
      71                 :            : 
      72                 :            : /// config class for p2d ndt localizer
      73                 :            : class NDT_PUBLIC P2DNDTLocalizerConfig : public NDTLocalizerConfigBase
      74                 :            : {
      75                 :            : public:
      76                 :            :   /// Constructor
      77                 :            :   /// \param scan_capacity Capacity of the ndt scan. This corresponds to the maximum number of
      78                 :            :   /// points expected in a single lidar scan.
      79                 :            :   /// \param guess_time_tolerance Time difference tolerance between the initial guess timestamp
      80                 :            :   /// and the timestamp of the scan.
      81                 :            :   P2DNDTLocalizerConfig(
      82                 :            :     const uint32_t scan_capacity,
      83                 :            :     std::chrono::nanoseconds guess_time_tolerance)
      84                 :          6 :   : NDTLocalizerConfigBase{guess_time_tolerance},
      85                 :          6 :     m_scan_capacity(scan_capacity) {}
      86                 :            : 
      87                 :            :   /// Get scan capacity.
      88                 :            :   /// \return scan capacity.
      89                 :            :   uint32_t scan_capacity() const noexcept
      90                 :            :   {
      91                 :            :     return m_scan_capacity;
      92                 :            :   }
      93                 :            : 
      94                 :            : private:
      95                 :            :   uint32_t m_scan_capacity;
      96                 :            : };
      97                 :            : 
      98                 :            : }  // namespace ndt
      99                 :            : }  // namespace localization
     100                 :            : }  // namespace autoware
     101                 :            : 
     102                 :            : #endif  // NDT__NDT_CONFIG_HPP_