LCOV - code coverage report
Current view: top level - src/drivers/xsens_driver/src - xsens_common.cpp (source / functions) Hit Total Coverage
Test: lcov.total.filtered Lines: 12 124 9.7 %
Date: 2023-03-03 05:44:19 Functions: 3 3 100.0 %
Legend: Lines: hit not hit | Branches: + taken - not taken # not executed Branches: 4 86 4.7 %

           Branch data     Line data    Source code
       1                 :            : // Copyright 2018 the Autoware Foundation
       2                 :            : //
       3                 :            : // Licensed under the Apache License, Version 2.0 (the "License");
       4                 :            : // you may not use this file except in compliance with the License.
       5                 :            : // You may obtain a copy of the License at
       6                 :            : //
       7                 :            : //     http://www.apache.org/licenses/LICENSE-2.0
       8                 :            : //
       9                 :            : // Unless required by applicable law or agreed to in writing, software
      10                 :            : // distributed under the License is distributed on an "AS IS" BASIS,
      11                 :            : // WITHOUT WARRANTIES OR CONDITIONS OF ANY KIND, either express or implied.
      12                 :            : // See the License for the specific language governing permissions and
      13                 :            : // limitations under the License.
      14                 :            : //
      15                 :            : // Co-developed by Tier IV, Inc. and Apex.AI, Inc.
      16                 :            : 
      17                 :            : #include <cstring>
      18                 :            : #include <cmath>
      19                 :            : #include <limits>
      20                 :            : #include <numeric>
      21                 :            : #include <utility>
      22                 :            : #include <vector>
      23                 :            : #include <iostream>
      24                 :            : 
      25                 :            : #include <iomanip>
      26                 :            : 
      27                 :            : #include "xsens_driver/xsens_common.hpp"
      28                 :            : 
      29                 :            : namespace autoware
      30                 :            : {
      31                 :            : namespace drivers
      32                 :            : {
      33                 :            : namespace xsens_driver
      34                 :            : {
      35                 :            : 
      36                 :          2 : MID MID_from_int(uint16_t value)
      37                 :            : {
      38   [ -  -  -  -  :          2 :   switch (value) {
          -  -  -  -  -  
          -  -  -  -  -  
          -  -  -  -  -  
          -  -  -  -  -  
          -  -  -  -  -  
          -  -  +  -  -  
          -  -  -  -  -  
             -  -  -  -  
                      - ]
      39                 :            :     case 0x42:
      40                 :            :       return MID::ERROR;
      41                 :          0 :     case 0x3E:
      42                 :          0 :       return MID::WAKE_UP;
      43                 :          0 :     case 0x3F:
      44                 :          0 :       return MID::WAKE_UP_ACK;
      45                 :          0 :     case 0x30:
      46                 :          0 :       return MID::GO_TO_CONFIG;
      47                 :          0 :     case 0x10:
      48                 :          0 :       return MID::GO_TO_MEASUREMENT;
      49                 :          0 :     case 0x40:
      50                 :          0 :       return MID::RESET;
      51                 :          0 :     case 0x00:
      52                 :          0 :       return MID::REQ_DID;
      53                 :          0 :     case 0x01:
      54                 :          0 :       return MID::DEVICE_ID;
      55                 :          0 :     case 0x1C:
      56                 :          0 :       return MID::REQ_PRODUCT_CODE;
      57                 :          0 :     case 0x1D:
      58                 :          0 :       return MID::PRODUCT_CODE;
      59                 :          0 :     case 0x12:
      60                 :          0 :       return MID::REQ_FW_REV;
      61                 :          0 :     case 0x13:
      62                 :          0 :       return MID::FIRMWARE_REV;
      63                 :          0 :     case 0x0E:
      64                 :          0 :       return MID::RESTORE_FACTORY_DEF;
      65                 :          0 :     case 0x18:
      66                 :          0 :       return MID::SET_BAUDRATE;
      67                 :          0 :     case 0x24:
      68                 :          0 :       return MID::RUN_SELFTEST;
      69                 :          0 :     case 0x25:
      70                 :          0 :       return MID::SELFTEST_ACK;
      71                 :          0 :     case 0xDA:
      72                 :          0 :       return MID::SET_ERROR_MODE;
      73                 :          0 :     case 0xDC:
      74                 :          0 :       return MID::SET_TRANSMIT_DELAY;
      75                 :          0 :     case 0x48:
      76                 :          0 :       return MID::SET_OPTION_FLAGS;
      77                 :          0 :     case 0x84:
      78                 :          0 :       return MID::SET_LOCATION_ID;
      79                 :          0 :     case 0x2C:
      80                 :          0 :       return MID::SET_SYNC_SETTINGS;
      81                 :          0 :     case 0x0C:
      82                 :          0 :       return MID::REQ_CONFIGURATION;
      83                 :          0 :     case 0x0D:
      84                 :          0 :       return MID::CONFIGURATION;
      85                 :          0 :     case 0x04:
      86                 :          0 :       return MID::SET_PERIOD;
      87                 :          0 :     case 0x86:
      88                 :          0 :       return MID::SET_EXT_OUTPUT_MODE;
      89                 :          0 :     case 0xC0:
      90                 :          0 :       return MID::SET_OUTPUT_CONFIGURATION;
      91                 :          0 :     case 0x8E:
      92                 :          0 :       return MID::SET_STRING_OUTPUT_TYPE;
      93                 :          0 :     case 0xEC:
      94                 :          0 :       return MID::SET_ALIGNMENT_ROTATION;
      95                 :          0 :     case 0xD0:
      96                 :          0 :       return MID::SET_OUTPUT_MODE;
      97                 :          0 :     case 0xD2:
      98                 :          0 :       return MID::SET_OUTPUT_SETTINGS;
      99                 :          0 :     case 0x34:
     100                 :          0 :       return MID::REQ_DATA;
     101                 :          0 :     case 0x32:
     102                 :          0 :       return MID::MT_DATA;
     103                 :          2 :     case 0x36:
     104                 :          2 :       return MID::MT_DATA2;
     105                 :          0 :     case 0xA4:
     106                 :          0 :       return MID::RESET_ORIENTATION;
     107                 :          0 :     case 0x60:
     108                 :          0 :       return MID::SET_UTC_TIME;
     109                 :          0 :     case 0xA8:
     110                 :          0 :       return MID::ADJUST_UTC_TIME;
     111                 :          0 :     case 0x61:
     112                 :          0 :       return MID::UTC_TIME;
     113                 :          0 :     case 0x62:
     114                 :          0 :       return MID::REQ_AVAILABLE_SCENARIOS;
     115                 :          0 :     case 0x63:
     116                 :          0 :       return MID::AVAILABLE_SCENARIOS;
     117                 :          0 :     case 0x64:
     118                 :          0 :       return MID::SET_CURRENT_SCENARIO;
     119                 :          0 :     case 0x66:
     120                 :          0 :       return MID::SET_GRAVITY_MAGNITUDE;
     121                 :          0 :     case 0x6E:
     122                 :          0 :       return MID::SET_LAT_LON_ALT;
     123                 :          0 :     case 0x22:
     124                 :          0 :       return MID::SET_NO_ROTATION;
     125                 :          0 :     default:
     126   [ #  #  #  #  :          0 :       throw std::runtime_error("Unknown value: " + std::to_string(value));
             #  #  #  # ]
     127                 :            :   }
     128                 :            : }
     129                 :            : 
     130                 :          4 : XDIGroup XDIGroup_from_int(uint16_t value)
     131                 :            : {
     132   [ +  -  -  -  :          4 :   switch (value) {
          -  +  -  -  -  
          -  -  -  -  -  
                      - ]
     133                 :            :     case 0x0800:
     134                 :            :       return XDIGroup::TEMPERATURE;
     135                 :          2 :     case 0x1000:
     136                 :          2 :       return XDIGroup::TIMESTAMP;
     137                 :          0 :     case 0x2000:
     138                 :          0 :       return XDIGroup::ORIENTATION_DATA;
     139                 :          0 :     case 0x3000:
     140                 :          0 :       return XDIGroup::PRESSURE;
     141                 :          0 :     case 0x4000:
     142                 :          0 :       return XDIGroup::ACCELERATION;
     143                 :          0 :     case 0x5000:
     144                 :          0 :       return XDIGroup::POSITION;
     145                 :          2 :     case 0x7000:
     146                 :          2 :       return XDIGroup::GNSS;
     147                 :          0 :     case 0x8000:
     148                 :          0 :       return XDIGroup::ANGULAR_VELOCITY;
     149                 :          0 :     case 0x8800:
     150                 :          0 :       return XDIGroup::GPS;
     151                 :          0 :     case 0xA000:
     152                 :          0 :       return XDIGroup::SENSOR_COMPONENT_READOUT;
     153                 :          0 :     case 0xB000:
     154                 :          0 :       return XDIGroup::ANALOG_IN;
     155                 :          0 :     case 0xC000:
     156                 :          0 :       return XDIGroup::MAGNETIC;
     157                 :          0 :     case 0xD000:
     158                 :          0 :       return XDIGroup::VELOCITY;
     159                 :          0 :     case 0xE000:
     160                 :          0 :       return XDIGroup::STATUS;
     161                 :          0 :     default:
     162   [ #  #  #  #  :          0 :       throw std::runtime_error("Unknown value: " + std::to_string(value));
             #  #  #  # ]
     163                 :            :   }
     164                 :            : }
     165                 :            : 
     166                 :          1 : GNSS GNSS_from_int(uint8_t value)
     167                 :            : {
     168      [ -  -  + ]:          1 :   switch (value) {
     169                 :            :     case 0x10:
     170                 :            :       return GNSS::PVT_DATA;
     171                 :          0 :     case 0x20:
     172                 :          0 :       return GNSS::SATELLITES_INFO;
     173                 :          0 :     default:
     174   [ #  #  #  #  :          0 :       throw std::runtime_error("Unknown value: " + std::to_string(value));
             #  #  #  # ]
     175                 :            :   }
     176                 :            : }
     177                 :            : 
     178                 :            : }  // namespace xsens_driver
     179                 :            : }  // namespace drivers
     180                 :            : }  // namespace autoware

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